2.5　3次元の座標変換

　3次元の場合の変換行列を4×4に拡張すればよい。例えば、移動量[ ]のときの平行移動の変換行列は、

　　(2.10)

2.5.2　回転変換

　3次元の回転の場合、回転軸をどのように選ぶかにより変換行列は異なる。代表的には、x, yあるいはz軸を中心とする回転がある。x軸まわりの角θの回転は、

　　(2.11)

y軸まわりの角の回転は次のようである。

　　(2.12)

他の変換については、省略する。